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  1. 紀要
  2. 津山工業高等専門学校紀要
  3. 43巻 (2001)

構造的に不安定なロボットの姿勢制御 -機構解析ソフトウェアを利用したシミュレーションと制御実験-

https://tsuyama-nit.repo.nii.ac.jp/records/579
https://tsuyama-nit.repo.nii.ac.jp/records/579
bf195a6e-5e87-4c2c-a39f-1fff3ad3a007
名前 / ファイル ライセンス アクション
津山工業高等専門学校紀要_43-2.pdf 津山工業高等専門学校紀要_43-2.pdf (2.5 MB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2002-01-28
タイトル
タイトル 構造的に不安定なロボットの姿勢制御 -機構解析ソフトウェアを利用したシミュレーションと制御実験-
タイトル
タイトル Posture Control of a Mechanically Unstable Robot -Simulation with Computational Mechanics Program and Control Experiment-
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 Moving Robot
キーワード
主題Scheme Other
主題 Inverted Pendulum
キーワード
主題Scheme Other
主題 Posture Control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Simulation
キーワード
主題Scheme Other
主題 Computational Mechanics
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
著者 吉富, 秀樹

× 吉富, 秀樹

吉富, 秀樹

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阿武, 里志

× 阿武, 里志

阿武, 里志

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著者(別表記)
姓名 Yoshitomi, Hideki
著者(別表記)
姓名 Anno, Satoshi
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 Studies on transportation with moving robot have been performed in recent year. In case of high stature robot, it is feared to fall down when the robot accepts the object. Therefore, the unstable robot has to maintain its posture by control. For the study of posture control, we take up the inverted pendulum robot as the representative unstable robot. The robot consists of an inverted pendulum type body and two coaxial parallel wheels. This paper describes the controllability of the experimental robot manufactured for the study and new simulation method with computational mechanics program. The posture of the experimental robot is regulated by the state feedback control. And it is evident that the presented simulation method can deal with the slip between the wheel and floor. So, this simulation is very useful in investigating the posture control scheme.
日本十進分類法
主題Scheme NDC
主題 540
書誌情報 津山工業高等専門学校紀要
en : Bulletin of Tsuyama National College of Technology

巻 43, p. 7-13, 発行日 2002-01-28
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 0287-7066
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00149351
出版者
津山工業高等専門学校
出版者(別表記)
出版者 National Institute of Technology, Tsuyama College
著者版フラグ
内容記述タイプ Other
内容記述 publisher
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Ver.1 2023-07-25 10:29:46.720499
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