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アイテム
構造的に不安定なロボットの姿勢制御 -機構解析ソフトウェアを利用したシミュレーションと制御実験-
https://tsuyama-nit.repo.nii.ac.jp/records/579
https://tsuyama-nit.repo.nii.ac.jp/records/579bf195a6e-5e87-4c2c-a39f-1fff3ad3a007
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||
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公開日 | 2002-01-28 | |||||||||
タイトル | ||||||||||
タイトル | 構造的に不安定なロボットの姿勢制御 -機構解析ソフトウェアを利用したシミュレーションと制御実験- | |||||||||
タイトル | ||||||||||
タイトル | Posture Control of a Mechanically Unstable Robot -Simulation with Computational Mechanics Program and Control Experiment- | |||||||||
言語 | en | |||||||||
言語 | ||||||||||
言語 | jpn | |||||||||
キーワード | ||||||||||
主題Scheme | Other | |||||||||
主題 | Moving Robot | |||||||||
キーワード | ||||||||||
主題Scheme | Other | |||||||||
主題 | Inverted Pendulum | |||||||||
キーワード | ||||||||||
主題Scheme | Other | |||||||||
主題 | Posture Control | |||||||||
キーワード | ||||||||||
主題Scheme | Other | |||||||||
主題 | Simulation | |||||||||
キーワード | ||||||||||
主題Scheme | Other | |||||||||
主題 | Computational Mechanics | |||||||||
資源タイプ | ||||||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||
資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||
著者 |
吉富, 秀樹
× 吉富, 秀樹
× 阿武, 里志
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著者(別表記) | ||||||||||
姓名 | Yoshitomi, Hideki | |||||||||
著者(別表記) | ||||||||||
姓名 | Anno, Satoshi | |||||||||
抄録 | ||||||||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||||||
内容記述 | Studies on transportation with moving robot have been performed in recent year. In case of high stature robot, it is feared to fall down when the robot accepts the object. Therefore, the unstable robot has to maintain its posture by control. For the study of posture control, we take up the inverted pendulum robot as the representative unstable robot. The robot consists of an inverted pendulum type body and two coaxial parallel wheels. This paper describes the controllability of the experimental robot manufactured for the study and new simulation method with computational mechanics program. The posture of the experimental robot is regulated by the state feedback control. And it is evident that the presented simulation method can deal with the slip between the wheel and floor. So, this simulation is very useful in investigating the posture control scheme. | |||||||||
日本十進分類法 | ||||||||||
主題Scheme | NDC | |||||||||
主題 | 540 | |||||||||
書誌情報 |
津山工業高等専門学校紀要 en : Bulletin of Tsuyama National College of Technology 巻 43, p. 7-13, 発行日 2002-01-28 |
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ISSN | ||||||||||
収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
収録物識別子 | 0287-7066 | |||||||||
書誌レコードID | ||||||||||
収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
収録物識別子 | AN00149351 | |||||||||
出版者 | ||||||||||
津山工業高等専門学校 | ||||||||||
出版者(別表記) | ||||||||||
出版者 | National Institute of Technology, Tsuyama College | |||||||||
著者版フラグ | ||||||||||
内容記述タイプ | Other | |||||||||
内容記述 | publisher |